Das Wort exerzieren (lat. exercere – üben) wurde früher für das Üben jedweden Lehrgegenstandes gebraucht. Für die Übungen der Soldaten im Speziellen war anfangs ein erläuternder Zusatz nötig, z. B. „in den Waffen exerzieren“; dieser Zusatz fiel später weg.
Das Exerzieren des Militärs war einst die Ausbildung im Waffengebrauch und in der Bewegung geschlossener Abteilungen, eine den taktischen Grundsätzen der Zeit angemessene Gefechtsausbildung, bei der in geschlossenen Bataillons- (als im Sinne von Gefechtsverband) oder Kompaniekolonnen auf dem Schlachtfeld aufmarschiert und sowohl zur Verteidigung als auch zum Angriff das Gefecht geführt wurde. Schriftlich fixiert wurden diese Regeln und Grundsätze in den Exerzierreglements. Mit der fortschreitenden Entwicklung der modernen Kriegführung, der durch die erhöhte Waffenwirkung erzwungenen Auflösung der Formationen und dem Erfordernis selbständig handelnder Kämpfer verlor das Exerzieren als formale Bewegung auf dem Gefechtsfeld an Bedeutung.
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