Das Unternehmen wurde 1915 unter dem Namen Zahnradfabrik GmbH zur Herstellung von Zahnrädern und Getrieben für Luftfahrzeuge, Motorwagen und -boote mit dem Ziel, bessere Getriebe zu bauen, in Friedrichshafen am Bodensee gegründet. Von Anfang an standen zur Ausweitung der Geschäftsgrundlage Fahrzeuggetriebe als Geschäftszweck in der Gründungsurkunde. Der Entwicklungsleiter der Zeppelin GmbH, Alfred Graf von Soden-Fraunhofen, wollte Zahnräder nach einem neuen Verfahren herstellen, das der Schweizer Ingenieur Max Maag entwickelt hatte.
Gründer waren die Luftschiffbau Zeppelin GmbH, vertreten durch Alfred Colsman, und die Max Maag Zahnräderfabrik. Graf Soden und Theodor Winz wurden Geschäftsführer.
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