Das Waldnashorn besiedelte in den pleistozänen Warmzeiten (vor 600.000 bis 100.000 Jahren) die Waldgegenden des eurasischen Kontinents. Als fossile Art wurde das Tier erstmals 1839 durch den Stuttgarter Arzt und Paläontologen Georg Friedrich von Jäger (1785-1866) wissenschaftlich beschrieben. Dem von Jäger eingeführten wissenschaftlichen Namen Rhinoceros kirchbergensis lagen Zahnfunde aus Kirchberg an der Jagst zugrunde, die heute im Staatlichen Museum für Naturkunde in Stuttgart aufbewahrt werden. Der Gattungsname für das ausgestorbene Waldnashorn des Pleistozän wurde später durch die Bezeichnung Stephanorhinus ersetzt.
Jäger bestimmte die Art nach zwei fossilen Backenzähnen, die 1823 in einer Sandgrube nahe Kirchberg entdeckt worden waren: Der größere linke M2 (2. Oberkiefermolar) ist vorne (oben) 73 mm breit, und außen (rechts) 69 mm lang, der kleinere M3 (3. Oberkiefermolar) vorne (oben) 66 mm breit und außen (links) 67 mm lang. Beide sind in Jägers Publikation von 1839 (Taf. 16, fig. 31 und 32) abgebildet.
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